Велосипедот е лесна направа на две тркала која ја управува и држи возачот.
Еден тежок модел, без педали, направен во 1818 година, едноставно, бил движен од возачот, кој се туркал по земјата со помош на своите нозе. Во раните 40-ти години на XIX век шкотскиот ковач Киркпатрик Макмилан (1813 – 1878) направил велосипед што се движел со помош на педали, цилиндар и управувач; тој е нашироко признат за пронаоѓање на велосипедот.
Значајни иновации биле воведени од Пјер и Ернест Мишо во Франција во 1860 година и до 1865 година нивната компанија произведувала по 400 велосипеди годишно. Една полесна варијанта произведена во Англија во 1870 година се карактеризира со големо предно и мало задно тркало.
Во 1890 година бил создаден стандардниот на велосипедот кој поради мирното возење потпомогнато од новите пневматски гуми станал многу популарен. Таканаречениот “планинарски модел” станал стандарден модел до почетокот на деведесетите година на XX век.